Question

我目前正在尝试在Python中创建一个包含订阅者和发布者的ROS节点。

我已经看过在回调中发布消息的示例，但我希望它能够不断地发布＃34;发布消息，并在这种情况下执行回调。

我现在就是这样做的：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Empty
from std_msgs.msg import String
import numpy as np

pub = rospy.Publisher('/status', String, queue_size=1000)

def callback(data):
    print "Message received"

def listener():

    rospy.init_node('control', anonymous=True)

    rospy.Subscriber('control_c', Empty, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    print "Running"
    listener()

那么我应该在哪里发布？

Answer 1

嗯，我认为这里有很多解决方案，你甚至可以使用python进程，但我提出的是使用ros Timer的ROS方法。

我在python中并不是那么高效，但是这段代码可能会让你有所了解。

get(url) : any {
  //code
}

在这里，您的回调将更新消息，您的计时器将每0.5秒启动一次并发布最后收到的数据。

您可以通过在＆＃34; / contriol_c＆＃34;上发布数据来测试此代码。每3秒钟，并将计时器配置为0.5秒。在/ status

上启动回显

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Empty
from std_msgs.msg import String
import numpy as np

last_data = ""
started = False
pub = rospy.Publisher('/status', String, queue_size=1000) 

def callback(data):
    print "New message received"
    global started, last_data
    last_data = data
    if (not started):
        started = True

def timer_callback(event):
    global started, pub, last_data
    if (started):
        pub.publish(last_data)
        print "Last message published"


def listener():

    rospy.init_node('control', anonymous=True)

    rospy.Subscriber('control_c', String, callback)
    timer = rospy.Timer(rospy.Duration(0.5), timer_callback)

    rospy.spin()    
    timer.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    print "Running"
    listener()

您将以2 Hz的速率发布您的消息。

希望有所帮助！

Answer 2

只需使用以下循环替换rospy.spin()：

while not rospy.is_shutdown():
    # do whatever you want here
    pub.publish(foo)
    rospy.sleep(1)  # sleep for one second

当然，您可以将睡眠持续时间调整为您想要的任何值（甚至完全删除它）。

根据this reference rospy中的订阅者正在一个单独的主题中运行，因此您不需要主动调用旋转。

请注意，在roscpp中（即使用C ++时），处理方式不同。你必须在while循环中调用ros::spinOnce()。

用发布者和订阅者写一个ros节点？

2 个答案: