Question

我想订阅正在发布的地理消息。但是在一个条件下也是发布者的节点中。

当某个物体靠近机器人时，我的节点将发布cmd_vel消息，以通知机器人停止。如果没有，它就会以恒定的速度移动。

但是现在我希望机器人订阅不满足条件时正在发布的cmd_vel，例如，能够使用键盘或其他移动它。

我尝试编写它，但是没有任何效果，因此我认为向您展示什么无效没有用。因为它不起作用。相反，如果您能帮助我，尤其是代码部分，我将非常感激。

我还想问一问是否有办法让它仅在满足条件时才在主题上发布，而在不满足条件时才不发布。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist

class Obstacle():
def __init__(self):
    self.LIDAR_ERR = 0.05
    self._cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
    self.obstacle()

def get_scan(self):
    msg = rospy.wait_for_message("scan", LaserScan)
    self.scan_filter = []
    for i in range(360):
        if i <= 15 or i > 335:
            if msg.ranges[i] >= self.LIDAR_ERR:
                self.scan_filter.append(msg.ranges[i])

def obstacle(self):
    self.twist = Twist()
    while not rospy.is_shutdown():
        self.get_scan()

        if min(self.scan_filter) < 0.2:
            self.twist.linear.x = 0.0
            self.twist.angular.z = 0.0
            self._cmd_pub.publish(self.twist)
            rospy.loginfo('Stop!')

        else:
            self.twist.linear.x = 0.5
            self.twist.angular.z = 0.0
            rospy.loginfo('distance of the obstacle : %f', min(self.scan_filter))

        self._cmd_pub.publish(self.twist)

def main():
rospy.init_node('turtlebot3_obstacle')
try:
    obstacle = Obstacle()
except rospy.ROSInterruptException:
    pass

if __name__ == '__main__':
main()

Answer 1

订阅和取消订阅就像发布和取消发布一样不是最佳方法，因为构造和解构它们需要花费时间，因此您需要设置发布者和订阅者并控制它们的更新和发布时间：

通过在if之前添加self._cmd_pub.publish(self.twist)来控制发布时间。
设置您的回调，并在满足条件时使用来自回调的数据更新变量。

Answer 2

您在此处有两个选择，它们可以区分您要存档的内容：

您需要机器人执行不同的任务。看看actionlib。

例如机器人应开车到房屋x并停在车库中。然后，您可以将其分为多个任务：
- 开车去车库。
- 在车库停车。
之所以这样划分是有道理的，因为演习的性质非常不同，您可能不会只为此演习编写另一个节点（或多个节点）。
对于您的问题，我有点困惑，因为您似乎正在尝试实现“安全”功能，该功能应该在所有可能的情况下都可以控制。

不幸的是，据我所知，ROS没有区分ROS消息发布者的好方法。 ROS消息可以具有任意数量的发布者和订阅者，并且您不能选择“在此处收听，但忽略这些消息”。

我发现这样做的最佳方法是在每个cmd_vel发布者中创建一个新订阅者，如果您的“安全”节点发送了“停止”信息（在这种情况下为false / true），则发布者停止发布。

最后一个建议：针对每个不同的任务，将导航工具捆绑到一个分支，并且仅发布一个cmd_vel终端节点。可以说，您需要的每个安全和控制机制都包装在下面，而不是“并行”包装。

这使一切变得更加容易，您可以充分利用actionlib的潜力。您甚至可以在分支之间共享节点，而不会造成干扰，因为如果不需要，最终发布者将被静默。

在条件语句下节点从发布者更改为订阅者

2 个答案: