估计opencv相机校准的旋转角度

Question

我一直无法理解opencv的Calib3d.calibrateCamera（）函数给出的旋转向量。 为了理解函数的返回值，我尝试了以下步骤。

我首先用Java生成了棋盘图案。然后我应用了15个旋转矢量和15个平移矢量。我还应用了一个代表相机内在矩阵的已知矩阵。我基本上试图重新制作拍摄国际象棋的许多照片的手动过程。我创建的一些图像如下所示： One of the images I generated with identified corners

生成图像后，我通过角点识别和摄像机校准功能运行它们。我找回了几乎完全从校准函数中使用的内在矩阵。

当我比较用于生成图像的旋转矢量和从校准函数返回的矢量时，它们是彼此的负数。比较图如下所示：

Comparing input and output Rotation value about x axis

这是正常行为还是我做错了什么？

answer at表示opencv旋转是从图像坐标系到对象坐标系。这可能是个原因吗？

Answer 1

如果预期和实际旋转矢量彼此相反，则意味着预期和实际旋转矩阵是彼此相反的。因此，您可能会混淆源和目标坐标系。

通常，这很容易检查：

1. 将[R | t]矩阵应用于与图案角对应的3D点
2. 使用内在矩阵
在图像中投影它们
3. 检查角投影与图像中观察到的值是否一致。如果它们不一致，请使用反向旋转矩阵尝试相同的操作。