使用OpenCV进行基于特征检测的本​​地化

Question

是否有任何算法建议来执行此操作？我的项目是使用单通道图像（BW），由2个图像组成。第一个图像是用户定义的，它是一个＆＃34; map＆＃34;一个区域（让我们说房间）和第二个图像是传感器结果（使用RpLIDAR 360度激光扫描仪）。第二张图片仅包含第一张图片的某些部分。目标是在第一张图像上找到相应的位置。

我熟悉OpenCV2.4.11并使用raspberry-pi2

这是已转换为图像的RpLidar原始输入

通过使用erode和dilate函数进行过滤，使用HoughLinesPrediction来改善线条结果，SURF特征检测（我已尝试使用ORB）和FLANN匹配器，这里的结果到目前为止： 不匹配的特征点

预期结果之一

希望我提前澄清我的问题

Answer 1

您可以尝试让自己进行角点检测。逻辑是，观察3个点，并计算所创造的角度。