在opencv中从solvePnP获得的旋转向量的平均值是多少？

Question

我想使用函数solvepnp来计算欧拉角，我得到rvec。它是旋转矢量。它是什么意思？

使用Rodrigues()可以获得旋转矩阵。如何直接从rvec得到俯仰，偏航和滚动？

Answer 1

此image说明旋转矢量表示：矢量部分表示方向，角度部分是您想围绕矢量/方向旋转的量： 由DF Malan（自己的工作）[公共领域]，通过Wikimedia Commons

首先，你必须记住，欧拉角度表示可能导致gimbal lock失去自由。旋转矩阵或旋转矢量表示不是这种情况。

然后，你必须为Euler angles选择一个约定（z-y-x，x-y-z，...）。

最后，根据您选择的旋转顺序，您必须从旋转矩阵中提取欧拉角，here您具有特定约定的相应方程。您将看到一些旋转矩阵形式将产生歧义（欧拉角的某些部分的多个或无限可能值）。

Here你可以找到作者在OpenCV中选择的约定的转换旋转矩阵到欧拉角（here代码来自的教程。）