对于cv :: SolvePNP，我想提供翻译和旋转的初始猜测。 对于猜测，我在世界空间中进行平移，并将旋转作为向上和方向向量（或欧拉角）。 我们如何将世界空间平移和向上/方向向量转换为正确的格式，以便cv :: SolvePNP可以在正确的坐标系中使用它作为正确的猜测？
我使用useExtrinsicGuess = true，并提供tvec和rvec。
我从向上和向量向量计算了一个旋转矩阵，尽管似乎有不同的约定。 然后将Rodrigues的旋转矩阵转换为rvec。 我们用 Tvec = -R * worldspace_tvec。 然而，结果显然是不正确的，因为一旦将其转换回欧拉/世界空间转换，猜测将得到的tvec和rvec置于不同的位置。 从上/向量矢量和世界空间转换到SolvePNP的正确tvec和rvec输入是否有快速的方法？
提前致谢。