OpenCV SolvePnP坐标系

时间:2018-11-23 09:49:24

标签: opencv

我正在尝试使用OpenCV校准功能中的solvePnP来校准我的相机。

因此,在我的情况下,物体是一辆汽车,原点是在左尾灯下的地面。 x-axes从左到右,y-axes沿着汽车的长度,z-axes沿着汽车的高度。现在,OpenCV中的图像坐标系位于图像的左上角,并且像素位置报告为(y, x),其中y沿行,x沿列。我认为,这是传统上大多数图像处理工具所无法提供的。

我的问题是要使solvePnP函数正常工作,我是否需要做一些事情来更改坐标原点或翻转(行,列)索引,以成像坐标,还是以某种方式将其考虑在内估算校准矩阵时。对我来说,似乎是后者,但我不能说服自己确实如此。

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