Question

我正在尝试实现solvePnP来查找相机的外部参数。我使用已知的3d位置检测图像上的某些点，并将2组点提供给solvePnP。

使用一些点函数非常准确，但是当我从集合中添加或删除某些点时，解决方案变得完全不正确。实际上，需要花费很多精力才能找到适合solvePnP的点集。

检测到的点不是很准确（距离真实位置+ - 10像素） - 这可能是一个原因吗？但是仍然使用一些套装它可以很好地工作。

另一个问题是SolvePnPRansac和SolvePnP CV_P3P参数崩溃会引发内存异常。

这是我的代码

vector<cv::Point3d> points3d;
vector<cv::Point2d> points2d;
cv::Mat rvec(3,1,CV_64FC1,Scalar::all(0)) , tvec(3,1,CV_64FC1,Scalar::all(0));        
Mat cam_matrix = Mat(3,3,CV_64FC1,Scalar::all(0)); 
cam_matrix.at<double>(0,0) = 395.;
cam_matrix.at<double>(0,2) = 160.;
cam_matrix.at<double>(1,1) = 395.;
cam_matrix.at<double>(1,2) = 120.;
cam_matrix.at<double>(2,2) = 1.0f;



 /*
here is a code for pushing 3d and 2d points to points3d and points2d vectors
*/

cv::solvePnP(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false, CV_ITERATIVE); //very unstable
//cv::solvePnPRansac(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false); // memory exception
//cv::solvePnP(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false, CV_P3P); // memory exception

非常感谢。

Answer 1

我发现СV_P3P标志有什么问题。这是因为我在那里传递了太多的分数（正好需要4分）。

SolvePnP工作不稳定和崩溃

1 个答案: