我一直在使用solvepnp()来计算旋转和平移矩阵。但是从获得的旋转矩阵计算的欧拉角给出了非常不稳定的值。为了找到问题，我为我的标记设置了一组2D投影点，并保持solvepnp()的其他参数不变。
例如：
2D积分
[219.67473, 242.78395;
363.4151, 238.61298;
503.04855, 234.56117;} 501.70917, 628.16742; 500.58069, 959.78564; 383.1756, 972.02679;
262.8746, 984.56982;
243.17044, 646.22925]
根据solvepnp（）的输出旋转矩阵计算的欧拉角 theta（x） -26.4877
接下来，我仅将第一个点的x值（即219.67473）递增0.1，以检查theta（x）欧拉角的变化（保持其余点和其他参数不变）并运行solvepnp（）对于那个非常小的变化，我的值从-19度，-18度（对于x坐标= 223.074）逐渐减小然后突然跳到27度一段时间（对于x坐标= 223.174到226.974）然后降低到1.3度（对于x坐标= 227.074）。
我根本无法理解这种行为。有人可以解释一下吗？ 我从旋转矩阵计算的euler角度使用this procedure。
答案 0 :(得分：0)
尝试Rodrigues()在旋转矩阵和旋转矢量之间进行转换，以确保一切都干净正确。非RANSAC版本对异常值非常敏感，这些异常值会在参数中产生巨大误差，从而使解决方案产生偏差。使用RANSAC version solvePnP可以使异常值更稳定。例如，向其中一个点坐标添加太多将最终使其成为异常值，并且在此之后它不会影响解决方案。
如果一切都失败了，写一系列单元测试：在3D中创建一组人工点（可能是非平面的），首先应用简单的翻译，在第二个变体中仅应用旋转，在第三个测试中应用两者。使用相机矩阵投影，然后将2D，3D点和投影矩阵插入代码中以查找姿势。如果结果偏离平移和旋转的反转，则应用于点将查找将参数输入到PnP中的错误。
答案 1 :(得分：0)
坐标系似乎不同.OpenCV使用right-hand coordinate-system Y-pointing downwards。在nghiaho.com，它说计算基于this，如果你看轴，它们似乎不匹配。我猜你使用Rodrigues进行矩阵计算？尝试比较旋转向量。