我使用opencv calibrateCamera计算了翻译（rvecs）和（tvecs）。在calibrateCamera（）中，我给出了来自4个不同深度（z）的设置对象和图像点。
calibrateCamera(objectPts, imagePts, imSize, cameraMatrix, distortionCoef, rvecs, tvecs);
因此rvecs和tvecs向量大小为4（我得到4个不同的旋转和翻译vecs）。
现在对于一个新的3d点，我可以使用上面向量返回的旋转和平移向量之一。
但是我将如何选择我需要使用哪个旋转平移向量projectPoints()才能获得正确的3d到2d变换？
我有静态相机，我有一组平面的点（该平面中的所有点都具有相同的z值）。同样地，我有来自不同平面的点集。现在，对于每个平面，我有不同的旋转和平移向量（使用校准相机计算）。现在对于不同平面中的新3d点，我需要使用我获得的上述旋转和平移向量来计算2d图像点。