计算角度以避开障碍物

Question

我正在为一个名为Ogar的项目制作机器人，这是一个用Node.js编写的Agar.io服务器实现。

这个机器人有一个障碍，一个叫做病毒的绿色尖刺细胞（见插图）。我需要对这个机器人进行编程以避免这个障碍，但我没有运气。由于插图中有很多目标，因此它基于更新。

以下是我到目前为止的代码。

BotPlayer.prototype.avoidObstacles = function(cell, angle) {
    // Sum up all of the vector angles of obstacles to cell and react against it
    var angleSum = 0;
    var collided = this.collisionFromList(cell, this.obstacles);
    if (collided.length == 0) return angle; // Not to return NaN

    for (var i = 0; i < collided.length; i++) {
        angleSum += this.angle(cell.position, collided[i].position);
    }

    angleSum /= collided.length; // Average out the angle sum

    // TODO: Find closest available edge
    angleSum += Math.PI / 2;

    return angle + angleSum;
};

这种做法在大多数情况下都有效，但机器人有时会完全忽略障碍物（this.collisionFromList(cell, this.obstacles);完全没问题）并最终会逐渐通过它（爆炸成很多细胞）。

BotPlayer.prototype为这种计算提供了许多有用的功能。请参阅this link。

我不需要任何寻路争吵，只需要这个简单的避免措施。

Answer 1

您可以采用其他方法来实现目标。方法是使用吸引子来描述系统中的实体。你的“机器人”是agent，它有一个位置，它知道世界上其他实体及其吸引力。假设您的目的地+1 attraction有-X attraction力，障碍物agent强制，有效排斥“僵尸”（/** * @param {Array.<{position:Vector2, attraction:Number}>} entities */ Agent.prototype.calculateDirectionVector = function(entities){ var agentPosition = this.position; var result = new Vector2(0,0); entities.forEach(function(entity){ //calculate separation between agent and entity var displacement = entity.position.clone().sub(agentPosition); //figure out distance between entities var distance = displacement.length(); //dampen influence of attraction linearly with distance var influence = entity.attraction/distance; //produce force vector exerted by this entity on the agent var force = displacement.normalize().multiplyScalar(influence); //add up forces on the entity result.add(force); }); //normalize the resulting vector result.normalize(); return result; } ）。

这是一个决策伪代码：

echo "show stat" | socat unix-connect:/var/run/haproxy/admin.sock stdio | grep webservers,BACKEND | cut -d , -f8

Answer 2

这是一个很大的启发式方法，但如果您希望保持这种逻辑，那么请考虑考虑与病毒的笛卡尔距离，因为您显然可以访问它们的位置。

该功能为BotPlayer.prototype.getDist或BotPlayer.prototype.getAccDist

您可以使用阈值DIST_MIN和简单if或使用angle/distance（更好）等功能来减少远程病毒对角度的影响。