二维多机器人避免目标障碍

Question

我正在考虑将三个机器人连接在一起并形成一个三角形（不是物理方式），并尝试在前往Java小程序中的目标位置的途中避开静态障碍物。此外，我专注于A *算法的路径寻找和选择系统的中心作为启发式值的参考点。但是我发现即使A *已经基于系统的中心生成了一条路径，多机器人在前往目标时仍可能碰到障碍物。有什么好方法可以解决这个问题吗？

Answer 1

如果您使用占用地图进行导航，请使每个图块至少与机器人网络的大小相同。然后，如果一个小区“没有被占用”，你肯定知道你的整个网络可以适应它而不会碰到任何障碍。机器人本身可以使用细分的地图。所以你可以想象占用地图中的一个单元代表机器人的3x3单元。所以机器人仍然可以使用细分的细胞精确地形成它们，而路径规划算法可以确保无论机器人如何安排它们都是安全的

我已经包含了一个玩具示例。暗线代表占用地图的单元格，这是您的路径规划算法所看到的。机器人（小黄色方块）在内部细分占用地图（规划算法不需要知道这种情况继续），并且还可以在单​​个占用单元内更改它们自己的配置。

深粉色细胞显示物理区块的位置，但我们认为整个区域（大细胞）占据了。即使网络可能潜在地穿过物理障碍物。通过简单地说它附近的区域被占用，我们减少了陷入困境的几率。

<*> A *只能看到浅粉色和浅绿色细胞。机器人可以在内部进一步细分更大的块