我正在使用PCL，并且我能够使用PCL Visualizer实时显示法线的方向。
当我存储点云时，我只存储点但不存储法线的方向。
如何将法线的方向存储在PCD文件中，以便使用pcl_viewer显示它们？
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您必须使用正确的点类型存储点云。
我猜测你正在将云作为pcl::PointXYZ，但你应该将云存储为支持正常信息的点类型，即pcl::PointNormal;或者仅存储正常信息：pcl::Normal。
检查此链接以获取有关PCL支持哪些点类型的信息： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#id3
并查阅“法线”和“其他信息”部分。此链接有关如何可视化法线的信息： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php