确定点是否在PCL的网格表面上方

Question

如何判断一个点是否在PCL中的不规则网格/表面之上？

我有一个点云，我想转换为表面/网格（不确定我应该使用哪个术语。）将其视为不规则的地平面。例如：

这只是表明表面可以是随机的，甚至在数据不可用的地方也有洞。

现在，我有另一个点云，我希望能够过滤掉这个表面下的所有点。

我将点数转换为曲面的方式是遵循Fast triangulation of unordered point clouds tutorial。

如果我可以在不将点转换为曲面的情况下执行此操作，那也会很棒。我是新手，所以我很容易想象我这一切都错了。

当我尝试使用直点云时，稀疏性成为一个大问题。例如，在下图中，我生成了一个密集的点表面，并过滤其他云，使用getPointsInBox()（如建议的here）在点下搜索。但正如你所看到的，它失败了，稀疏性（蓝点用黑色圈出来。）

如果我可以从原始点创建一个或多或少的连续网格点网格，getPointsInBox()方法可以很好地工作，但我也无法弄清楚如何做到这一点