如何在ROS上使用Orbbec Astra传感器/摄像头来查看pointcloud？

Question

我安装了ROS indigo，openni2和插入的Orbbec Astra传感器。 当我尝试执行时：

 button.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
        int index1=-1,index2=-1;
        @Override
        public void onClick(View v) {
            if(index1<0)index1=editText1.getText().length()-1;
            if(index2<0)index2=editText2.getText().length()-1;
            if(index1>=0){
                int num1=  Integer.parseInt(editText1.getText().toString().charAt(index1));
                index1--;
            }
            if(index2>=0){
                int num2=Integer.parseInt(editText2.getText().toString().charAt(index2));
                index2--;
            }
        }
    };

我收到没有设备连接的警告：

roslaunch openni2_launch openni2.launch

如何使用Orbbec Astra相机在rviz中查看简单的pointcloud？

Answer 1

安装这两个软件包：ros_astra_camera和ros_astra_launch

按照ros_astra_camera自述文件中的说明进行操作。