将单应矩阵分解为旋转和平移

Question

当你有4个解决方案时，如何从H获得正确的R和t。 根据我的理解，你只能消除两个。

如果你只在一架飞机上有分数，真的没办法得到正确的解决方案吗？

感谢您的帮助。

Answer 1

从两种可能的解决方案中选择最佳解决方案有一种方法。当您分解Homography时，从4中删除2个可能的解决方案后，您将获得两组

轮换，翻译和法线。

法线只是第一张图像的可能camera_normals场景（当您估计两幅图像之间的同位素时）。因此，在捕获第一张图像时知道camera_normal wrt平面场景，您可以通过计算点积{{1}从 n1，n2 中选择与最近法线相对应的解法}和dot(camera_normal,n1)，以较大者为准。

由于

修改：dot(camera_normal,n2)解释

平面Homography假设用于计算两个图像之间的Homography的特征在平面中。因此camera_normal是相机在平面框架中camera_normal的方向。