从步行点生成navmesh（3D）

Question

这是交易 - 我正在研究一种能够在几乎任何环境中生成导航网格的算法/库，在这种环境中我可以获得受控代理和/或同一静态内的其他代理的坐标环境。我唯一的输入是代理人去过的点集合。 (See the image here to hopefully understand what I mean)

我已经达到了可以手动创建导航并在其上导航的程度。但是，在较大的环境中，只有受控代理的坐标，手动执行它真的很乏味且耗时。

对我来说这种算法/库的用途是显而易见的，但我已经考虑了很多，所以我将列出一些我想要完成的事情：

• 机器人技术（扫描环境，只能获得从自身到点的距离，从而获得坐标 - 无需复杂的图像/视频处理）
• 通过探索能够导航未知和看不见的迷宫（任何形状或大小）的人工智能
• 记录步行区域并为不知道某些地方的游戏创建AI，除非他们去过那里

现在你希望看到我正在寻找什么样的解决方案。

我尝试过几件事，但无法弄明白。我尝试过的最成功的事情之一是为每个单独的点（创建一个圆圈）提供一个范围，然后寻找具有重叠圆圈的地方 - 您很可能会在这些区域上移动。这种方法的问题始于三角区域。生成的网格可能有点不准确，但它必须能够无缝连接到网格的现有（“已发现”）部分（并非所有内容都必须以某种方式互连，因为代理可以消失并重新出现，但在合理的距离内，连接网格）。

更多信息：我在C＃工作，尽管java，C ++ / C，Objective C，伪代码等解决方案同样可以接受。

P.S。我对所有答案都不感兴趣，比如“只使用这个库”或“使用其他语言/环境”等...我想要一个算法。提前谢谢。

Answer 1

我可以帮助2D路径查找。你需要找到红色轮廓。然后你可以使用红色轮廓的voronoi图（不是代理点）。移除红色轮廓外的所有边缘，其余边缘可用于按某人/某物导航形状。阅读：http://www.cs.columbia.edu/~pblaer/projects/path_planner/。