从Disparity生成3D点

Question

有人能指出从图像的视差值中获取图像的3d点所涉及的数学吗？我在每个点都有图像（i，j）和视差。我想要的是真正的3D坐标x， y，z使用数学方程式。

Answer 1

长答案 - http://www.amazon.com/Multiple-View-Geometry-Computer-Vision/dp/0521540518/

简短回答。 您有像素比例，因此对于给定数量的像素差异，您可以获得不同的角度。通过摄像机和角度之间的基线，您可以获得距离

PS。看看opencv的书，它有一些关于立体声的好章节