非轴对齐的3d边界框（形状为矩形）碰撞检测

Question

我无法找到有关非轴对齐的3D边界框碰撞检测的信息。我可以在2d和3d全天找到有关轴对齐碰撞检测的信息，但我认为3d和非轴对齐是一个不太常见的事情。
如果有人能指出我正确的方向，我会很感激。

感谢。