Question

我正在使用Python 2.7和opencv 3.0.0。我正在尝试对直播视频进行姿势估计。所以我使用opencv给出的calibrate.py。它运作良好。在这个程序中，我在末尾添加了处理信息以构成轴。我用过这个：http://docs.opencv.org/master/d7/d53/tutorial_py_pose.html#gsc.tab=0

在使用solvePnPRansac函数的行上，我写了这个：_, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs)在行的开头添加_,。

我出现了这个错误！

error: C:\builds\master_PackSlaveAddon-win64-vc12-static\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:2294: error: (-215) d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) in function cv::_OutputArray::create

我根本不明白！

有人可以帮助我吗？

以下是我处理视频的代码：

cap = cv2.VideoCapture(0)

while(1):


    # Take each frame
    ret, frame = cap.read()
    gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (6,5),None)

    if ret:

        term = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1 )

        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),term)


        _, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(obj_points[0], corners2, camera_matrix, dist_coefs)

        imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, camera_matrix, dist_coefs)


        frame = draw(frame,corners2,imgpts)

    cv2.imshow('img',frame)

    k = cv2.waitKey(5) & 0xFF
    if k == 27:
        break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

Answer 1

我遇到了同样的问题。我使用solvePnP而不是solvePnPRansac，它工作正常。我猜python中的solvePnPRansac有一个bug。

Answer 2

solvePnpRansac只有三个输出值：

OutputArray     rvec,
OutputArray     tvec, 
OutputArray     inliers = noArray(),

因此，删除开头的_,会使程序再次运行。

Answer 3

您需要在示例中以相同的方式定义obj_points。我在提供的代码段中没有看到obj_points定义，我认为这是问题

obj_points= np.zeros((6*7,3), np.float32)
obj_points[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)

Answer 4

solvePnP和solvePnPRansac之间的3D模型点定义存在差异。 Is not clear in the documentation，但solvePnP需要使用尺寸为3xN / Nx3的矩阵定义的模型，solvePnPRansac需要具有尺寸为3x1xN / Nx1x3的矩阵的模型。

您可以使用此代码为模型添加额外的维度：

modelNx1x3 = np.zeros((N, 1, 3), np.float32)
modelNx1x3[:, 0, :] = modelNx3[:, :]

您还可以在the issue tracker in github

中找到更多详细信息

使用solvePnPRansac函数时出错

4 个答案: