如何将solvePnPRansac与double值一起使用？

Question

我正在尝试使用OpenCV的solvePnPRansac()来计算来自对象的已知2D投影的3D姿势。我的值（内在相机参数，模型点（3D），图像点（2D））都是双值。正常solvePnP()并没有抱怨。

但是，当我尝试使用solvePnPRansac时，会产生错误消息：

  

断言失败＆lt; opoints.depth（）== CV_32F＆gt;

如何将此功能用于双值？ （使用float不能产生预期的结果）

Answer 1

今天我测试了SolvePnPRAnsac，对于ITERATIVE和P3P，结果看起来是一样的，但是当我使用这些结果来渲染我的对象时，渲染的图像与当前帧非常不同。 在EPnP选项的情况下，平移向量与ITERATIVE和P3P结果非常相似，但旋转与其他两个选项非常不同。然而，我从Epnp得到的渲染图像结果非常好，在实现算法时似乎存在P3P和ITERATIVE的一些问题。