Question

我试图使用解决相机姿势的gpu版本来估算相机的姿势，但是我收到以下错误：

OpenCV错误：cv :: gpu :: solvePnPRansac中的断言失败（object.rows == 1＆amp;＆amp; object.cols＆gt; 0＆amp;＆amp; object.type（）== CV_32FC3），文件C：\ opencv \ sources \ modules \ gpu \ src \ calib3d.cpp，第218行

如果我使用solvePnP或基于cpu的solvePnPRansac运行我的代码，一切正常。

我在第218行查看了calib3d.cpp的代码，问题似乎与函数的第一个参数有关（应该是参考点的列表）。

似乎我用来将参考点发送到函数的格式是错误的，但我没有弄清楚哪一个是正确的。

这是我的代码：

// Reference Points and Detected Points for Pose Estimation
std::vector<cv::Point3f> refMarkerPoint;
std::vector<cv::Point2f> markerPoints;

...

cv::Mat rvec = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
cv::Mat tvec = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
cv::Mat rotation = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
cv::Mat tvec2 = cv::Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
Vec3d eulerAngles;

...

if (cx_right != 0 && cx_left != 0 && markerPoints.size() > 0)
{
    marker_detected = 1;
    //solvePnPRansac(refMarkerPoint, markerPoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, false, 20, 4, 20, noArray(), CV_ITERATIVE); // CV_EPNP, CV_P3P
    //solvePnP(Mat(refMarkerPoint), Mat(markerPoints), cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);
    gpu::solvePnPRansac(Mat(refMarkerPoint), Mat(markerPoints), cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

    cv::Rodrigues(rvec, rotation);


    ...
}

你有什么建议吗？

Answer 1

第一个参数应该是一个原始的CV_32FC3 Mat，而在您的代码中，第一个参数可能是一列Mat。尝试重塑它

solvePnpRansac GPU断言失败

1 个答案: