OpenCV错误通过校准教程（solvePnPRansac）

Question

有人知道这个opencv错误发生了什么吗？

rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(objp, corners2, cameraMatrix, dist)

提升它的行代码是：

cameraMatrix

我按照本教程的步骤一步一步： http://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

似乎cameraMatrix不正确，但为什么？

[[ 535.99484574, 0. , 334.33388272], [ 0. , 535.99541504, 239.81116973], [ 0. , 0. , 1. ]] 看起来像这样（看似here）：

HTTPResponseMessage[]

来自教程： cameraMatrix - 输入相机矩阵

Answer 1

我认为你的相机矩阵没问题。

错误可能是由 objp 或角落引起的。

objp 必须是对象坐标空间中的对象点数组，3xN / Nx3 1通道或1xN / Nx1 3通道，其中N是点数。 cv :: Point3f的std :: vector也可以在这里传递。

角落必须是相应图像点的阵列，2xN / Nx2 1通道或1xN / Nx1 2通道，其中N是点数。 cv :: Point2f的std :: vector也可以在这里传递。

Answer 2

出现同样的问题，如果您按照教程说明objp的声明不正确 - 应该是这样的（w,h是您的棋盘尺寸）：

objp = np.zeros((w*h, 1, 3), np.float32) 
objp[:,:,:2] = np.mgrid[0:w,  0:h].T.reshape(-1,1,2)

Answer 3

还要小心改变：

rvecs, tvecs, inliers  = cv2.solvePnPRansac(objp, corners2, mtx, dist)

要么：

_, rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(objp, corners2, mtx, dist)

或

rvecs, tvecs, inliers  = cv2.solvePnPRansac(objp, corners2, mtx, dist)[:-3]

如果使用Python。

请参阅此处的主题： 'Too many values to unpack' with solvePnPRansac() - Pose Estimation