立体三角测量的协方差公式

Question

我正在尝试理解Beder和Steffen撰写的论文 Determining an initial image pair for fixing the scale of a 3d reconstruction from an image sequence 。他们给出了立体匹配后三角点的协方差矩阵的公式（公式（8））。然而，当我实现（相当仔细地，我认为）他们的方法时，所讨论的矩阵结果是非对称的，这对于协方差矩阵来说有点问题。

之前是否有人实施过他们的方法，并且对正在发生的事情有所了解？也许我错过了一些明显的东西？

编辑： 即使没有实施任何东西，公式（8）也很奇怪。那里定义的矩阵$ N $根本不能通过对称，因为在转置时，在一个地方有$ AX $，在相应的地方有$ X ^ {T} $。 $ AX = X $怎么样？

Answer 1

A X 不应该一起阅读。

N _（0,0） =

N _（0,1） = X

  N _（1,0） = X ^T

  N _（1,1） = 0