如何理解iOS 8设备态度的初始参考框架？

Question

在关于iOS事件处理指南的Apple开发者文档中，我们可以找到一条声明“当您的应用启动设备动态更新时，Core Motion会建立参考框架”。

1. 这意味着当我启动我的应用程序时，第一个旋转数据是我的参考框架？
2. 如果这是真的，当我以任何态度开始我的应用时，第一组四元数应该是[1 0 0 0]，这是对的吗？

关于四元数的实验：

1. 我在桌面上使用iphone平台启动我的应用
     四元数：[0.999 0.003 0.010 -0.004]
    加速度计：[0.01 0.00 -1.00]
2. 我以X轴倾斜角度启动我的应用
   四元数：[0.97 0.22 0.000 0.000]
   加速度计：[0.00 -0.44 -0.89]

实验结果与文档中的陈述不符。我真的很困惑。

Answer 1

当您对偏离初始位置感兴趣时，使用参考框架CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical。在CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical的参考框架中，报告的第一个态度建立了初始参照系。这意味着它的值基本上是任意的。你应该忽略它的价值，但同时你需要保存这种初始态度，然后总是在任何新的态度上调用multiplyByInverseOfAttitude:，将保存的态度作为参数。这为您提供了与初始位置相关的信息。