相对于iOS框架初始参考的手机加速

Question

我可以随时以某种方式获得相对于框架初始参考的加速度矢量吗？ （我的意思是：在我第一次获得Core Motion数据时，以xArbitraryZVertical模式引用帧） 我试图做的是： 每次获得CM数据时，我都会将新的旋转矩阵（位于姿态属性中）乘以旧的旋转矩阵（通过旋转矩阵乘以一遍，在先前步骤中获得的矩阵），再乘以加速度矢量。 但这似乎不起作用。 也许这是一个愚蠢的问题，对不起，但是我真的不知道该怎么做。也许有一种更简单的方法可以做到这一点？

Answer 1

1. 反复轮询运动管理器的deviceMotion。

2. 每次您收到nil时，不做任何事情就返回。

3. 第一次收到非零结果时，请将其态度保留给实例属性。

4. 随后每次您收到非零结果时，请以其态度调用multiply(byInverseOf:)，并以存储的态度作为参数。结果是态度从原始状态发生了变化。