Question

我是OpenCV的初学者。我想使用opencv校准立体相机。我有两个usb-webcam和9x6的棋盘图案。我已经完成了立体视觉校准的教程以及opencv中的calibration.cpp示例。

我从两个相机中点击了大约20张图像并将其存储在一个文件夹中。另外，我根据Martin Paris教程制作了每个图像位置的文本文件。

我的问题是？ 1.如何调用每个图像进行角点检测？ 2.按照方法-Calibrate每个相机，然后进行StereoCalibration？

我真的被卡住了。任何帮助都将受到高度赞赏。！

Answer 1

对于第一个问题，在这种情况下，您需要分别找到每个图像的角落。例如：

found1 = findChessboardCorners(img1, board_sz, corners1, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
found2 = findChessboardCorners(img2, board_sz, corners2, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);

其中board_sz是棋盘的大小，corner1是image1中棋盘的角落，而对于图像2则相同（有关详细信息，请参阅openCV参考：http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#findchessboardcorners）

对于第二个问题，您不应单独校准每个相机。 stereoCalibrate为你工作并存储内在函数（cameraMatrix1，distCoeffs1用于camera1和cameraMatrix2，distCoeffs2用于camera2）和extrinsics参数（R，T，E，F是旋转，平移，基本矩阵和基本矩阵）：

double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6), int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC

请注意，intrinsics和extrinsics参数是输入/输出。

这里，imagePoints1和imagePoints2是一个角点列表，因为你需要拍摄几张不同姿势的棋盘图片。所以，你会做这样的事情（对于每张图片）：

if (found1 && found2)
{
    imagePoints1.push_back(corners1);
    imagePoints2.push_back(corners2);
    objectPoints.push_back(obj);
    printf ("Corners stored\n");
    success++;
}

如果您需要更多详细信息，请参阅此帖子：http://www.jayrambhia.com/blog/stereo-calibration/

使用OpenCV C ++进行立体声校准

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