我是否缺少立体声校准功能？

Question

我正在尝试stereo_calib示例，但由于垃圾输出而失败。例如：

但是，它正在我的图像中发现角落...

我的xml文件和图像都在这里：

https://drive.google.com/open?id=12-5jBN7FK-LO6SLb4r3YYkrOnP7f_xmG

我在做什么错？我首先尝试在一张纸上打印图案，然后认为应该一定是波浪形或类似形状，所以将其打印在泡沫板上。但是没有骰子。

Answer 1

（我们在辅助频道上聊天，所以这对世界其他地方都是有益的）

tl; dr：非常保持板子静止不动，或者使相机具有全局快门。

滚动快门（请参阅here和there）是大多数网络摄像头传感器，许多便携式摄像机传感器和一些工业图像传感器的属性，它们会使正在移动的对象变形。如果您在捕获帧的过程中仅移动了板子一点（在文件right19 / right20中可见），则捕获的板子会变形。从固有校准开始，这将影响您对图片所做的一切。

要给出失真的比例感：假设30 FPS视频流，最坏情况下的滚动快门延迟为33 ms。在这段时间内，行人行进40-50毫米。如果您的手稍有移动，您可能会期望其中的十分之一，与大多数人使用的正方形尺寸成比例的仍然很多。

另一个麻烦源是打印机。如果您已经打印了棋盘图案，请确保测量正方形的宽度和高度。它们可能是略矩形的。确保图案非常平坦而不是弯曲也是一个好主意。