如何手动将坐标从kinect 2.0相机空间转换为kinect颜色空间？

Question

如何手动将坐标从kinect 2.0相机空间转换为kinect色彩空间？ 如果我使用ICoordinateMapper :: MapCameraPointToColorSpace（）都可以。

但我需要手工制作。我试试这段代码：

XMMATRIX mProj = XMMatrixPerspectiveFovLH（float（43. * MATH_PI / 180。），1920.f / 1080.f，1,1000。）; XMVECTOR ColorSpace = XMVector3Transform（v，mProj）;

float x = 0.5f *（XMVectorGetX（ColorSpace）+ 1）* 1920.f;

float y = 0.5f *（ - XMVectorGetY（ColorSpace）+ 1）* 1080.f;

x和y与结果MapCameraPointToColorSpace（）

不同

更新： 如果投影坐标0,0,1和0,0,4坐标，我们得到不同的x值。而且，它不会与屏幕的中心重合。 对我来说唯一的解释是 - 中心坐标CameraSpace，与ColorCamera不一致。它可能与DepthCamera一致。我将x 3厘米添加到原始坐标，向红外摄像机的中心移动。结果更好，但仍然没有完全匹配。

相机kinekt 2.0之间的距离是多少？