如何使用kinect sdk v2将深度像素传输到相机空间

Question

我正在使用Kinect v2和Kinect SDK v2。

我有几个关于坐标映射的问题：

1. 如何将相机空间点（三维坐标系中的点）传送到深度值的深度空间？

   当前的MapCameraPointToDepthSpace方法只能返回深度空间坐标。

   但没有深度值，这种方法就没用了。

   有没有人知道如何获得深度值？

2. 如何获得内置的彩色相机？

   只有GetDepthCameraIntrinsics方法才能获得深度相机内在。

   但彩色相机怎么样？

3. 如何使用深度相机内在？

   似乎Kinect 2考虑了径向畸变。

   但是如何使用这些内在函数来进行深度像素和3d点之间的转换？

   是否有任何示例代码可以执行此操作？

Answer 1

关于1 ：重新映射的世界坐标的深度值与原始世界坐标的Z值相同。阅读深度缓冲区和世界坐标空间的描述：这两个值只是从点到Kinect平面的距离，以米为单位。现在，如果您希望在重新映射的坐标后面的深度框上看到对象的深度值，则必须在该位置读取深度图像缓冲区。

关于3 ：当您必须手动构建CoordinateMapper对象时（即当您没有Kinect可用时），您可以使用相机的内在函数。当你获得与Kinect相关联的CoordinateMapper（使用Kinect对象的CoordinateMapper属性）时，它已经包含了Kinect的内在函数......这就是为什么你有GetDepthCameraIntrinsics方法的原因返回特定的Kinect内在函数（它们可能因设备而异）。

Answer 2

关于2：现在有办法让彩色相机内在化。你必须通过相机校准来评估它们。