Question

我有一组3维坐标。我编写了可以使用四元数乘法旋转3d矢量的函数。要做到这一点，我需要一个轴来旋转点。轴需要是单位向量，我有一个函数，它将标准化给定的向量。我尝试了一些简单的四元数（围绕x，y和z轴的旋转）并且它可以工作。

我将3d对象表示为坐标列表。我想以各种方式旋转对象。例如，如果我以1度的增量进行，我想要通过每1度增量旋转对象，它将涉及（360）（360）（360）不同的方向（至少我认为是这样）。或者如果我以10度的增量进行相同的操作，（36）（36）（36）。这一切都很好，但我如何设置一个轴旋转？

E.g。如果我写

     for x in range (0, 360, 10):
         for y in range (0, 360, 10):
             for z in range (0, 360, 10):

我不确定接下来要写什么来创建轴向量。我认为直接计算轴向量然后将其应用于坐标列表比在每个点进行3次单独旋转计算更容易

Answer 1

按multiplying quaternions，您可以组合多个四元数的旋转。假设你已经覆盖*运算符以允许四元数乘法，并且可以从角度和轴构造四元数，这里是如何实现嵌套循环：

 for x in range (0, 360, 10):
     rotation_x = Quaternion(Vector3(1, 0, 0), x)
     for y in range (0, 360, 10):
         rotation_y = Quaternion(Vector3(0, 1, 0), y)
         for z in range (0, 360, 10):
             rotation_z = Quaternion(Vector3(0, 0, 1), z)
             combined_rotation = rotation_x * rotation_y * rotation_z
             # do whatever you need with the rotation

使用四元数旋转迭代通过3d空间

1 个答案: