在单位矢量周围旋转Point3D

Question

作为上面的图片

我想在单位矢量 RotationAxis （图像中的红色矢量及其中心）周围旋转点 P1 。

在我的程序（WPF）中我有一个四元数和一个3DPoint。

如何旋转Point P1 ？

我尝试了Matrix旋转，但没有旋转。

Matrix3D matrix = Matrix3D.Identity;
matrix.Rotate(RotationAxis); //RotationAxis is Quaternion
matrix.Transform(point3D); // point3D is Point3D that i want to rotate around RotationAxis

Answer 1

问题是我没有保存矩阵变换的结果

point3D = matrix.Transform(point3D); // now point3D rotates as it should be