使用Python和OpenCV中的立体图像计算真实世界的坐标

Question

我正在使用一对立体图像计算场景中对象的真实世界坐标。图像是完美针孔相机的模拟，因此没有失真来纠正，也没有旋转。我知道OpenCV有很多功能来校准立体相机并创建视差图，但如果我想要计算的只是一个点的坐标，那么有一种简单的方法吗？

Answer 1

1）无旋转的情况，仅平行于图像平面的水平轴的平移，焦距相等的摄像机。

用“f”表示共同焦距。用“b”表示立体声对的基线，即摄像机光学中心之间的距离。给定3D点P，在水平图像坐标x_left和x_right的两个相机中可见，用“d”表示它们的差异，即差值d = x_left-x_right。

然后，通过基本几何，左侧相机坐标中P的深度z_left为：

z_left = b * f / d。

2）任何其他情况（不等焦距，其他内在参数的差异，非线性镜头失真，相机间旋转，不平行于x轴的平移等）：

不要打扰，使用OpenCV，