我已按照本openCV教程（https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_calib3d/py_calibration/py_calibration.html）并使用了openCV示例代码随附的Calibration.cpp代码对相机进行了校准。
有了这个，我有了camera_matrix和畸变系数。
我正在使用iPhone XR，因此我假设我不需要进行立体声校准，因为它没有两台相机同时以AFAIK方式捕获图像。
我正在尝试弄清楚如何使用此信息获取世界坐标。任何参考资料都会有所帮助。
我已经阅读了openCV文档和一些stackoverflow帖子，但是找不到特定于iPhone的东西来解释如何获得世界坐标。
根据我的阅读，我的理解是我需要进行相机反向变换，但是我并不安静地知道如何做到这一点。