计算球体从其表面上的两个点旋转

Question

我正在努力工作，试图稳定在6个无人机的无人机上拍摄的球形全景图。 我已经能够在图像上2D追踪2个点（作为equirectangular地图提供给我）并将它们转换为xyz坐标以获得核心3d空间。
现在我必须找出一个表达式或python脚本来计算每个帧上以度（x，y，z）为单位的球体旋转。

我对python和表达式没问题但是我的数学速度越来越快。

Answer 1

您需要计算正交框架中的第三个点。这很容易：取出由你给出的点定义的向量的叉积。然后旋转将与正交矩阵相关，正交矩阵的行（或列）是三个向量。