在ros主题中发布时的java.lang.NullPointerException

Question

我有以下例外：

ava.lang.NullPointerException
        at org.ros.android.android_tutorial_pubsub.Talker.publish

当我按下一个调用publish（）方法的按钮时。这对我来说太奇怪了，因为我有一个类似的代码工作得很好。我理解错误，但我没有看到任何原因产生。有什么想法吗？

class Talker extends AbstractNodeMain {

private Publisher<std_msgs.String> wordPublisher;
private java.lang.String WordTopicName = "chatter";


@Override
public GraphName getDefaultNodeName() {
    return GraphName.of("talker");
}

@Override
public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
    this.wordPublisher = connectedNode.newPublisher(WordTopicName, std_msgs.String._TYPE);

}

public void publish(java.lang.String str_word) {
    std_msgs.String str = this.wordPublisher.newMessage();
    str.setData(str_word);
    wordPublisher.publish(str);
}
}