Question

我试图在一个列中读取包含许多浮点数的文本文件，如下例所示：

特别是我想逐行读取它，并且每次读取一行时我希望这个数值存储在一个必须在ROS主题上发布的变量中，等待时间约为1秒然后它必须再次执行，直到文件结束。我试图一步一步地写出我的问题（可能）更清楚：

阅读第一行（例如0.872）
将数字0.872保存在变量
发布在ROS主题中仅包含0.872作为值的变量
等一下
重复循环，直到文件结束。

通过网络搜索和Stack Overflow搜索，我编写了一个代码，暂时在终端上打印数字（即使它不是我想要的），因为我不会这样做。虽然我已阅读过教程，但我知道如何实现ROS命令的发布。但有些数字似乎是这样的：

而不是与其他数字精确度相等。这是我现在编写的代码：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
using namespace std;

int main()
{
    ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");
    string line;

    while (getline(inputFile, line))
    {
        istringstream ss(line);
        float heart;

        ss >> heart;
        cout << heart << endl << endl;
    }

注意：它是用普通的C ++语言编写的，没有任何ROS命令，如ROS init等。所以，如果你能告诉我如何做到这一点你会很棒，因为我只做了一个到目前为止ROS的节点。

编辑：在放入ROS节点，编译和执行时建议的修改，它运行没有问题。然后我尝试添加主题部分，但没有成功。我更新了以下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float32.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "heart_rate_monitor");


ros::NodeHandle n;


ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");
string line;

while (getline(inputFile, line))
{
    istringstream ss(line);

    float heart;

    ss >> heart;

    //std::cout << std::fixed << std::setprecision(3) << heart << endl  << endl;
}

ros::Publisher HeartRateInterval_pub = n.advertise<std_msgs::Float32>("HeartRateInterval", 1000);

ros::Rate loop_rate(1);

int count = 0;
while (ros::ok())
{

std_msgs::Float32 msg;

std::stringstream ss;
ss << std::cout << std::fixed << std::setprecision(3) << heart << endl << endl << count;
msg.data = ss.str();

HeartRateInterval_pub.publish(msg)

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

++count;
}

return 0;

}

Answer 1

此外

#include <iomanip>

然后，在输出值

之前

cout << setprecision(3) << heart //... etc

docos

Answer 2

这是我经过多次努力和好运之后获得的代码！它做我想要的，唯一的小问题是我可以使用Ctrl + c关闭ROS节点。任何建议都不仅仅是值得赞赏的。

代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>

using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "heart_rate_monitor");

ros::NodeHandle n;

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("/HeartRateInterval", 1000);

ros::Rate loop_rate(1);

while (ros::ok())

{ 

ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");

string line;

while (getline(inputFile, line)) {


istringstream ss(line);

string heart;

ss >> heart;

std_msgs::String msg;

msg.data = ss.str();

pub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

}

return 0;

}

我想在ROS主题中发布文本文件

2 个答案: