Question

我是ROS和rospy的新手，我不熟悉非简单数据类型作为主题。

我想构建一个ROS节点作为订阅者和发布者：它接收一个主题（两个float64的列表），并使用一个函数（比如my_function）返回一个列表列表float64，然后将此列表列表发布为主题。

为此，我构建了一个节点如下：

from pymongo import MongoClient
from myfile import my_function
import rospy
import numpy as np

pub = None
sub = None

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    pub.publish(point_list)

def calculator():
    global sub, pub
    rospy.init_node('calculator', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('output_data', list)
    # Listen
    sub = rospy.Subscriber('input_data', list, callback)
    print "Calculation finished. \n"
    ros.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        calculator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

我清楚地知道订阅者和发布者中的list不是消息数据，但我无法弄清楚如何修复它，因为它不是整数，也不是整数列表。

Answer 1

ROS论坛上的

This post为您提供了所需的大部分内容。 This也很有用。您可以define a new message type FloatList.msg使用以下规范：

float64[] elements

然后第二个消息类型FloatArray.msg定义为：

FloatList[] lists

然后你的功能可能如下：

def callback(req):
    client = MongoClient()
    db = client.block
    lon = np.float64(req.b)
    lat = np.float64(req.a)
    point_list = my_function(lon, lat, db)
    float_array = FloatArray()
    for i in range(len(point_list)):
        float_list = FloatList()
        float_list.elements = point_list[i]
        float_array.lists[i] = float_list
    pub.publish(float_array)

然后你可以用以下方法解压缩它：

def unpack_callback(float_array_msg):
    for lst in float_array_msg.lists:
        for e in lst.elements:
            print "Here is an element: %f" % e

一般情况下，建议您将ROS相关问题放在ROS Forums上，因为您更有可能在那里得到答案。

Answer 2

您可以通过在消息中定义新的 ros 类型来使自己复杂化或使用默认且易于实现的 std_msgs 类型，也许会使用json模块很有用，所以你在发布之前序列化数据，并在收到后在另一端反序列化...

其余的Pub / Sub，主题和处理程序保持不变：）

如何在ROS中发布/订阅python“列表列表”作为主题

2 个答案: