无法在rqt_plugin中订阅主题

Question

我有一个GUI作为rqt插件，我想订阅一个主题，但我无法在rqt_graph上看到我的rqt_plugin节点。 我想订阅的主题是在同一台机器上，我想启动我的rqt_plugin。我有多台机器，我在另一台机器上启动rqt_graph。在另一台机器上，我看到了所有其他主题，我还看到了我想用rqt_plugin订阅的主题。

以下是在机器A上创建发布者：

 pubCmd = n.advertise<std_msgs::String>("/sci/cmd", 10);

以下是我在机器A的rqt_plugin上订阅主题/ sci / cmd：

ros::Subscriber sub = getNodeHandle().subscribe("/sci/cmd", 10, &ccgui::receiveSC, this);

如果现在我发布了一些东西，我的rqt插件什么都没收到。我知道发布者工作正常，因为我用正常节点订阅了主题，我收到了消息。

我希望有人可以帮助我:)。

Answer 1

好的，我遇到了问题。

我创建了一个本地订阅者，如果程序离开了该方法，该订阅者总是被删除。 如此简单却如此致命。

现在我创建一个对象变量，它可以工作。