计算kinect中的深度特征？

Question

我正在学习kinect的工作原理。但我是这个领域的新手。有人请帮助我，以便更好地理解给定的公式

Fθ（I，x）= DI（X +（U / DI（X）） - DI（X +（V / DI（X）））

在描述中给出了哪里 dI（x）是图像I中像素x处的深度 参数Θ=（u，v）描述偏移u和v。 通过1 / dI（x）对偏移进行归一化可确保要素具有深度不变性：在物体上的给定点处，无论像素是近距离还是远离相机，都会产生固定的世界空间偏移。

我仍然无法理解整个公式，即像素x的深度是什么，偏移u，v，偏移u和v，偏移的归一化，...请帮助！

Answer 1

对于像素X和偏移（U，V）都是向量而不是数字。

例如X是（100,200）。 U是（5,0）V是（0,10）。

偏移的归一化意味着如果该点靠近相机，则偏移较小，因为近区域中的深度值较大。在图片中可以看到，theta1大于theta2。 在这种情况下，它将是深度不变的。