openCV 3.0 recoverPose错误的结果

Question

有没有人可以使用openCV 3.0 recoverPose功能并获得良好的效果？ 我有：

cv::Mat r;
cv::Mat t;
cv::Mat E = cv::findEssentialMat(features1, features2);
cv::recoverPose(E, features1, features1, r, t);

float xAngle = radToDeg(atan2f(r.at<float>(2, 1), r.at<float>(2, 2)));
float yAngle = radToDeg(atan2f(-r.at<float>(2, 0), sqrtf(r.at<float>(2, 1) * r.at<float>(2, 1) + r.at<float>(2, 2) * r.at<float>(2, 2))));
float zAngle = radToDeg(atan2f(r.at<float>(1, 0), r.at<float>(0, 0)));

作为输入，我使用一个图像1836x1836尺寸和另一个图像1836x1836，它只是向左旋转90度。我已经使用计算机程序旋转它，所以它正好旋转90度。

我期待结果：

xAngle: 0

yAngle: 0

zAngle: 90 (or -90 depending on Z direction)

不幸的是我的结果是：

xAngle: 90

yAngle: 0.113659

zAngle: 180

任何人都可以帮我吗？

Answer 1

Essential矩阵不能用于描述纯旋转。如果您知道图像只与没有平移的旋转有关，那么您必须估计它们之间的单应性（即投影变换）。