Question

我正在尝试使用python和opencv运行Kitti里程表数据集我已经从https://github.com/uoip/monoVO-python复制了一些代码效果很好。我想看点云，所以我尝试使用提供点云的其他版本的“恢复”。代码的关键部分在下面

def processFrame(self, frame_id):
    self.px_ref, self.px_cur = featureTracking(self.last_frame,    self.new_frame, self.px_ref)
    E, mask = cv2.findEssentialMat(self.px_cur, self.px_ref, focal=self.focal, pp=self.pp, method=cv2.RANSAC, prob=0.999, threshold=1.0)
    # original version of recoverpose
    _, R, temp, mask1 = cv2.recoverPose(E, self.px_cur, self.px_ref, focal=self.focal, pp = self.pp)
    t = temp.ravel()
    # new version of recoverpose
    _,R1, temp1, mask1, foundPts = cv2.recoverPose(E,self.px_cur, self.px_ref, 
                                                cameraMatrix   = self.cam.K,
                                                distanceThresh = 0.0,
                                                mask = mask)
    t1 = temp1.ravel()

    print('R,t diff')       
    print(R-R1)
    print(t-t1)
    print('R,R1')
    print(R)
    print(R1)

程序开始产生垃圾，所以我添加了打印语句。下面给出前两个调用的输出。

R，t差异   [[2. 0. -0.04]

[-0。 2. 0.05]

[-0.03 0.06 0.]]

[0。 0. 0。]

R，R1

[[1. 0. -0。]

[-0。 1. -0。]

[0. 0. 1。]]

[[-1。 -0。 0.04]

[0. -1。 -0.06]

[0.04 -0.06 1.]]

R，t diff

[[0。 0. 0。]

[0。 0. 0。]

[0。 0. 0。]]

[0。 0. 0。]

R，R1

[[1..0。 -0。]

[0. 1. -0。]

[0. 0. 1。]]

[[1..0。 -0。]

[0. 1. -0。]

[0. 0. 1。]]

新行有时（但不总是）提供不同的姿势，看起来好像在相机后面。我尝试过不使用遮罩（mask = None），并且尝试了distanceThresh的其他值。我找不到distanceThresh的默认值是什么。是否有人对什么是错误的或如何进行有任何想法？

两种版本的recoverpose给出不同的结果

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