从recoverPose总是1获得的翻译规范是什么？

Question

我使用opencv来估计立体声对的相对位置。我这样做是通过计算基本矩阵，分解它，然后进行手性检查。后面的步骤包含在opencv的recoverPose API中。

Mat E，R，t，mask;

E = findEssentialMat(points1, points2, focal, pp, RANSAC, 0.999, 1.0, mask);
recoverPose(E, points1, points2, R, t, focal, pp, mask);

我给两种方法的焦距都大于1.我的问题是，为什么我得到的平移向量的范数总是等于1？

Answer 1

可以在decomposeEssentialMat的文档中找到原因。

  

通过分解E，你只能获得翻译的方向，所以函数返回单位t。