Question

为了吸引更广泛的受众，我在此处转发了我的问题，我也在answers.opencv.org上提出了问题。

TL; DR ：传递给undistortPoints，findEssentialMat和recoverPose的参数之间应该保持什么关系？

我的程序中包含以下代码，其中K和dist_coefficients是相机内在函数，imgpts.匹配2个图像中的特征点。

     Mat mask; // inlier mask
     undistortPoints(imgpts1, imgpts1, K, dist_coefficients, noArray(), K);
     undistortPoints(imgpts2, imgpts2, K, dist_coefficients, noArray(), K);

     Mat E = findEssentialMat(imgpts1, imgpts2, 1, Point2d(0,0), RANSAC, 0.999, 3, mask);
     correctMatches(E, imgpts1, imgpts2, imgpts1, imgpts2);
     recoverPose(E, imgpts1, imgpts2, R, t, 1.0, Point2d(0,0), mask);

在找到基本矩阵之前，我undistort点。 doc说明可以将新的相机矩阵作为最后一个参数传递。省略时，点位于标准化坐标（-1和1之间）。在那种情况下，我希望我将焦距传递1，将主点的（0,0）传递给findEssentialMat，因为这些点是标准化的。所以我认为这是方式：

可能性1 （标准化坐标）

 Mat mask; // inlier mask
 undistortPoints(imgpts1, imgpts1, K, dist_coefficients);
 undistortPoints(imgpts2, imgpts2, K, dist_coefficients);
 Mat E = findEssentialMat(imgpts1, imgpts2, 1.0, Point2d(0,0), RANSAC, 0.999, 3, mask);
 correctMatches(E, imgpts1, imgpts2, imgpts1, imgpts2);
 recoverPose(E, imgpts1, imgpts2, R, t, 1.0, Point2d(0,0), mask);

可能性2 （不规范化坐标）

 Mat mask; // inlier mask
 undistortPoints(imgpts1, imgpts1, K, dist_coefficients, noArray(), K);
 undistortPoints(imgpts2, imgpts2, K, dist_coefficients, noArray(), K);
 double focal = K.at<double>(0,0);
 Point2d principalPoint(K.at<double>(0,2), K.at<double>(1,2));
 Mat E = findEssentialMat(imgpts1, imgpts2, focal, principalPoint, RANSAC, 0.999, 3, mask);
 correctMatches(E, imgpts1, imgpts2, imgpts1, imgpts2);
 recoverPose(E, imgpts1, imgpts2, R, t, focal, principalPoint, mask);

然而，我发现，当我告诉undistortPoints旧相机矩阵仍然有效时（我猜在这种情况下只会消除失真）并将参数传递给{{1}时，我才会得到合理的结果好像这些点是标准化的，它们不是。

这是一个错误，文档不足还是用户错误？

更新

可能应该使用（非标准化的）图像/像素坐标和基础矩阵调用findEssentialMat，而不是E，这可能是我计算中的另一个错误。它可以通过correctedMatches

Answer 1

事实证明，我的数据似乎已经关闭。通过使用手动标记的对应关系，我确定可能性1 和 2 确实是正确的，正如人们所期望的那样。

undistortPoints，findEssentialMat，recoverPose：他们的参数之间有什么关系？

1 个答案: