为什么opencv的recoverPose在提供相同的点向量时返回非原点位置？

Question

偶然我尝试估计图像对自身的相对位置（不要问）。我希望得到0转换和0转的结果。

令人惊讶的是，我得到了非零翻译结果。事实上，我得到了一个相当重要的结果：if %prime% == %product% ( goto do_it_1 ) else if %prime% LSS %product% ( set /a num2 += 1 ) else etc... 。

本质上我的代码如下：

.0825 -0.0825

在上面的代码中，t！= 0.我的问题是：当points1和points2相同时，recoverPose的非零结果是否有效？如果是这样，为什么？

Answer 1

来自decomposeEssentialMat文档： ＆＃34;通过分解E，您只能获得翻译的方向＆＃34;

翻译向量的构造方式使得翻译的范数等于1。