我有一些初始轮换r0由四元数和一些实际轮换r（也是四元数）表示。我想得到代表旋转三角形的四元数。
E.g。如果r0代表30st OX轮换且r为50st OX，则rDelta应包含代表20st OX轮换的四元数。
如何计算rDelta？
我猜是：
rDelta = r0.getConjugated() * r
或
rDelta = r.getConjugated() * r0
？但也许没有。
答案 0 :(得分：0)
您的四元数q(R2/R1)代表R2 w.r.t的轮换。 R1
您的四元数q(R3/R1)代表R3 w.r.t的轮换。 R1
你想要转动R3 w.r.t. R2
那是q(R3/R2) = q(R3/R1) * q(R1/R2) = q(R3/R1) * conjugate(q(R2/R1))，其中*是四元数的乘积
答案 1 :(得分：0)
所以你想找到rx哪里有rx * r0 == r1？
rx * r0 * conj(r0) == r1 * conj(r0)
rx == r1 * conj(r0)
您需要知道的是，q = q2 * q1周围的旋转相当于q1周围的旋转，然后是q2。如果您想从初始轮次r0转到最终轮换r1，则只需替换r1 = rx * r0，其中rx是r0和{之间缺少的步骤{1}}。
答案 2 :(得分：0)
这取决于你的rDelta将如何应用（从右或左）
1）r = r0 * rDelta; r = r0 * conj（r0）* r; rDelta == conj（r0）* r;
2）r = rDelta * r0; r = r * conj（r0）* r0; rDelta == r * conj（r0）;