Question

我使用Kinect v2传感器收集了数据，并且我有一个深度图以及相应的RGB图像。我还校准了传感器并获得了深度相机和RGB相机之间的旋转和平移矩阵。

所以我能够重新投影RGB图像上的深度值并且它们匹配。但是，由于RGB图像和深度图像的分辨率不同，因此在生成的图像中会出现很多孔。

所以我试图以另一种方式移动，即将颜色映射到深度而不是深度到颜色。

所以我遇到的第一个问题是RGB图像有3层，我必须将RGB图像转换为灰度来完成它并且我得不到正确的结果。

可以这样做吗？

以前有人试过吗？

Answer 1

为什么不能将Z深度适合RGB？

要使低分辨率图像适合高分辨率应该很容易，只要两者都代表相同大小的数据（即两个图像的角都是相同的点）

它应该像以下一样简单：

Z_interp=imresize(Zimg, [size(RGB,1) size(RGB,2)])

现在Z_interp应该具有与RGB

相同的像素数量

如果你仍然想要反过来，那么，使用相同的方法：

RGB_interp=imresize(RGB, [size(Zimg,1) size(Zimg,2)])

Answer 2

图像采集工具箱现在正式支持Kinect v2 for Windows。您可以使用计算机视觉系统工具箱中的pcfromkinect功能从Kinect获取点云。