使用放置在其上的引擎保持物理对象直立

Question

所以，我正在为一个3D物理对象编写一个自动驾驶仪，即sorta。

允许玩家随意放置任意数量的引擎。然后，自动驾驶仪应该使用发动机保持该物体直立，控制每个发动机的推力量0-100％。因此，如果它向右倾斜，它应该向右发射所有引擎。如果它向前倾斜，但只是略微向右倾斜，那么它倾斜方向的所有发动机应该发射得更多，所以物体再次直立。

我将如何做到这一点？

Answer 1

1. 确定电机使用情况

   • 您必须列出您的电机使用情况
   • 将所有电机按方向分组
   • 你应该有左，右，上，下，前，后的电机
   • 问题是你可能会遗漏一些......在这种情况下，你被搞砸了，无法完成任务
   • 对于非轴对齐的任意电机，组排序不容易
   • 简化这个只是做电机方向和组方向的点积
   • 并且最大值属于该组的电机
   • 最小值（负）属于相反方向
   • 所以用组
   标记每个电机
   • 并尝试选择它们，以便每组至少有一个马达

2. 控制

   • 只需使用任何类型的规则P，PI，PID ......来维持位置
   • 应该非常简单
   • 例如x组中的电动机，具有P（比例调节）
   • thrust_x = c0 + c1 * (object_x-wanted_x)
   • 其中c1是响应常量，以实现想要的响应
   • 太大会导致振荡
   • 太小会导致反应迟缓
   • c0是像重力一样令人振奋的外力场
   • 两个c0,c1都取决于群体力量，物体质量......

3. 如果您还需要控制方向

   • 然后你只需要添加更多组

[注释]

• 电机使用情况可能随时间变化（物体可以旋转）
• 因此您可以将所需位置转换为对象本地坐标系
• 或偶尔重新计算群组