我正在开发一种基于脉冲的物理引擎，但我对质量差异很大的物体存在问题。
在每一帧，引擎都会施加冲击来处理碰撞。脉冲在每对碰撞对象之间的多次迭代中应用。如果对象的质量大致相同，则效果很好。
但问题是，当放置一个重物时，在一个轻物体上方，重物会迫使轻物体进入地面。
问题的原因是，两个物体之间施加的脉冲太小，所以即使经过多次迭代，它也不足以抵消重物上的重力。
我相信有办法准确计算出所需的冲动，但我担心这太复杂了？所以大部分时间我都在寻找一些技巧来解决这个问题，但不会改变引擎的工作方式。
感谢您的任何想法！
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谷歌的'震动传播'，基本的想法是你在重力方向（通常沿'y'轴）排序你的接触，并在接触解决你冷冻下半身（分配给他们无限质量，那是，invMass = 0.0f和invInertiaTensor应该是一个零矩阵），这样它们就不会“下沉”。我还没有实现，我正在努力使用自己糟糕的物理引擎。