SocketCan可以ID优先级

Question

我是SocketCan的新手。我正在使用虚拟罐，我想知道如果SocketCAN根据CAN ID进行优先级排序。我的问题是，因为我正在使用虚拟罐，我正在发送数据，然后我立即收到发送的数据。我将尝试创建一个负载，我期望CAN ID较低的CAN帧在队列中等待更长时间，并且它们将在高优先级帧之后被接收。那么，SocketCAN管理这个优先级吗？

Answer 1

SocketCAN确实处理实际CAN接口的仲裁，这些接口是时间触发的并且具有比特率。仲裁是必要的，允许优先级较高的消息在传输过程中中断优先级较低的消息，并强制优先级较低的消息等待。

vcan接口不是时间触发的，没有实时硬件，没有比特率，在多任务系统上没有消息冲突的机会，因此不需要仲裁。 vcan消息以处理器的速度“发送”和“接收”，可以计算位数。